据《元和姓纂》所载，帝尧姓祁，其后子孙有一支以祁为姓，被封在刘国(今河北省唐县)。夏时，刘国有一祁氏因裔孙出生时有纹在手曰“累”，又生在刘国，便叫刘累。成年后到豕韦国(今河南滑县东南豕韦城)求豢龙氏学习养龙的本领，被夏朝第十三帝孔甲赐为御龙氏，又被称为杜伯。《竹书纪年》云：“孔甲元年，废豕韦氏，使刘累豢龙。”刘累子孙便以刘姓为氏。后因一龙死孔甲不满，刘累便举家逃到鲁县(今河南鲁山县)。其子孙在商时更为豕韦氏，在周为杜唐氏。周成王时，陶唐氏之后，祁姓唐人作乱，周公征讨平定，唐杜氏迁往杜，周宣王灭杜，杜伯之子隰叔逃至晋国，官拜士师，以官职为士氏，其孙士会到秦国，后又归晋，但有些支庶子孙留在秦国，复先祖刘累姓氏刘。汉代刘邦即是由这一支发展起来的。
   
    经学者考据，周文王之父周太王的后裔，西周时，周成王封王季之子于刘邑(今河南偃师县西南)，其子孙以邑为氏，此为姬姓之刘。还有出自他姓改姓或赐姓刘。刘汉王朝曾赐项氏、娄氏为刘氏。北魏孝文帝迁都洛阳后，将鲜卑族的复姓独孤氏改为汉姓单字刘氏。另外，还有鸟桓、差、氏、突厥、蒙古、维吾尔、回、满等族，先后进入中原，也有不少改为刘姓。