周平王东迁洛邑后，日渐衰微，“礼崩乐坏”，诸侯争霸战乱频仍。孔子以恢复周礼，复兴周室为己任，以文王周公为仁政德治的典范，开始了他的政治实践，然而残酷的社会现实使他的第一次举措——“堕三都”就遭到失败。但是他认为终有用武之地，于是于公元前497年，离开父母之邦，带领弟子们开始了长达十四年的“周游列国”生涯。
　　
    据孔学专家匡亚明考证，孔子在“周游列国”十四年中有十年是在卫国度过的。孔子的后半生和卫国结下了不解之缘，许多故事传为佳话。
　　
    “鲁卫之政，兄弟也”(《论语》)。鲁国和卫国同为周初分封的姬姓大国，不仅国土相毗邻，而且孔子的许多著名弟子都出于卫国，在孔子看来，卫国是推行他政治理想最为适宜的地方。
　　
    来到卫国后，他首先拜访了颜仇由(子路妻兄)、公叔氏家族(公叔文子已故)。卫灵公礼见孔子后，虽然对孔子的主张不感兴趣，但为沽“尊贤”之名，仍给予他“禄之如鲁”的待遇。孔子看到卫灵公并无诚意，而且被猜忌，便离开了卫国去陈国。师徒羁旅十分艰难，在匡地被围五天，又被卫国叛臣公叔戍要盟，只好再次回到卫国，卫灵公获悉孔子归来十分高兴，亲自出城隆重迎接。尔后孔子在卫结交了贤大夫蘧伯玉，两人话题投机，促膝论道，传为佳话。卫灵公深感国家急需增加军事力量，以抵御大国的入侵和胁持，便向孔子请教帅军布政之事，但孔子是十分厌恶战争的，因此，拒绝了他。卫灵公又想在国人面前沽“尊贤”的美名，便让孔子与他的夫人南子招摇过市，孔子虽然依“礼”行之，但心里十分厌恶。孔子还拒绝了晋国中行氏的邀请，认为中行氏据邑扰晋是不合乎周礼 。

    孔子交友有道，乱邦不居，在居卫的最后五年，常与弟子们坐而论道，对自己的理论与实践进行了深入的反思。他常常望河兴叹，击磬作曲自解心中的郁闷。当他见到任蒲宰三年的子路政绩卓著时，三称其善，认为他实现了自己“恭敬以信、忠信以宽、明察以断”的修身法则和“恭而敬、宽而正、忧而恕、温而断”的治国之训。齐发兵攻鲁，众弟子纷纷要救解求父母之邦，而孔子却派子贡出使齐吴越晋，使其大展外交才能，结果不仅存鲁亡齐，而且开创了强晋霸越亡吴的新局面，充分表现了他驾驭复杂局面的能力。
　　
    作为卫国的“公养之仕”，孔子收徒讲学，传道授业，弟子盈门。许多古代典籍得到了整理。“吾自卫返鲁，雅颂各得其所”，孔子居卫十年对中华文化的发展做出了不朽的贡献。