齐天圣鼓起源于唐朝。
   
    相传孙悟空保护唐僧西天取经回来后，正在洛阳的唐太宗，在行宫接见了玄奘并盛情款待一行。宴席之后，孙悟空欲返花果山，宫廷乐队和宫女鼓乐欢送，正好花果山众猴前来迎接，两队相逢，鼓乐喧天。孙悟空非常兴奋，从小猴手中夺过鼓锤尽情击打，鼓声时儿缓慢悠扬，如远山滚雷；时儿激越高昂，如波涛汹涌。现场的人们如痴如醉、目瞪口呆。后来唐宫大臣模仿孙悟空的击鼓姿态和鼓点节奏整理出了“齐天圣鼓”。

    当时在唐宫担任大臣的灵宝人佐乐，现灵宝市程村乡人，告老还乡时，把“齐天圣鼓”带回家乡。使“齐天圣鼓”在灵宝得以生根发芽，后经广泛流传并传承至今。