据史料记载，秦置芒县（今陈集）、赞阝县（今赞阝城）。东汉建武中元年间改为临睢县， 晋废。 隋炀帝大业六年（公元610年）始置永城县。

    传说隋朝年间，隋炀帝杨广为了自己享乐，不管人民的死活大兴土木，动用数百万民工挖运河。沿岸筑堤，栽植杨柳、绿树成荫，风景一时颇盛。隋炀帝下令，沿河一百里设一个驿站，供他歇息、游玩。在今永城这个地方就设了一个站，那时不叫永城，叫马甫城。建立之后，过路的行人络泽不绝，摆小摊做生意的人逐渐多起来，成为繁华的交通要道。隋大业四五年间，沿运河两岸连年惨遭水患，河岸的驿站经不住大水的冲撞，大部分被冲毁了，只有马甫城还保存完好。大业六年三四月间，隋炀帝为了开心取乐，他带着贵妃、仆女、歌妓、舞女等一大帮人，浩浩荡荡沿汴水、运河，乘船巡游江南。一路之上，歌妓、舞女又唱又跳，隋炀帝杨广纵欲淫乐，花开酒地。 一日来到了马甫城，隋炀帝看到各种建筑，不失往年规模。高兴之余，不禁脱口而出：“马甫城，马甫城，马甫城即永城也。”那时，皇帝说话是金口玉言。地方官听到后，就把马甫城改为永城了。虽然历史上几经变更，但时间都比较短，永城之称一直延续至今。